本实用新型涉及一种自动补偿的去毛刺装置及机械手。该装置包括夹持座和砂轮机，还包括一固定支架，其具有第一平板部；两个固定座设于第一平板部下表面；一接触板，具有主体部和接触部；一转轴安装于所述固定座，其中间设有与主体部固定的固定部；至少一套接转轴的扭簧，抵接夹持座上侧和第一平板部之间；一摆杆支架，安装于第一平板部前侧；一摆杆与摆杆支架枢接，具有第一延伸部和第二延伸部，第一延伸部抵接接触部，第二延伸部向后方延伸；一传感器支架安装于第一平板部上表面的后端，传感器支架上设有第一位置传感器和第二位置传感器；一弹簧支架安装于第一平板部上；一拉伸弹簧连结弹簧支架和第二延伸部。该装置实现打磨过程中的及时补偿。