本实用新型提供一种平移式柔性夹持器，属于机械手及机械夹具领域，包括机架，所述机架为下端开口的回形结构，所述机架下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接有连杆，两个所述连杆另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆另一端转动连接有槽型凸轮，每侧的两个所述摇杆的另一端均转动连接于同一夹板臂上，所述夹板臂的另一端固定连接有夹持件，两个所述夹持件相对设置；本实用新型设置平行四杆结构摇杆，可使夹板臂及夹持件保持平行移动，夹持力分布均匀，夹持物品更平稳，同时夹持件前后夹板间的弹簧作用避免对物品产生冲击，保护物品表面。