检测全向球轮动力特性的装置

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摘要

本实用新型公开了一种检测全向球轮动力特性的装置，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。

基本信息

专利标题：

检测全向球轮动力特性的装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN201921926589.2

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2019-11-08

授权号：

CN210665025U

授权日：

2020-06-02

发明人：

黄用华高振宇庄未张瑞欣章坤黄美发钟艳如唐荣江钟永全

申请人：

桂林电子科技大学

申请人地址：

广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号

代理机构：

桂林市持衡专利商标事务所有限公司

代理人：

黄玮

优先权：

CN201921926589.2

主分类号：

G01M13/00

IPC分类号：

G01M13/00