本实用新型实施例公开了一种机械臂结构及折弯机器人，结构包括机座以及设置于机座上的可旋转夹爪装置，可旋转夹爪装置包括：旋转座和抓取手臂，旋转座包括可旋转的设置于机座上的旋转底座以及设置于机座和旋转底座连接处的第一驱动部，第一驱动部用于驱动旋转底座相对机座旋转；抓取手臂装置包括第二驱动部、第三驱动部、大臂和前臂部，大臂一端与旋转底座远离机座一端连接，前臂部与大臂另一端连接，第二驱动部设置于大臂与旋转底座连接处用于驱动大臂相对旋转底座旋转，第三驱动部设置于大臂与前臂部连接处用于驱动前臂部相对大臂旋转。本实用新型增大了空间利用率，减少成本投入，而且增加了码垛物料的高度，节约了人力成本，提高生产效率。