本实用新型提供了一种机械臂结构、机器人及双臂机器人，机械臂结构包括机械臂本体和导电感应件，所述导电感应件设置在所述机械臂本体上，所述导电感应件用于检测所述机械臂本体与障碍物之间的距离。当将机械臂结构安装到机器人上后，导电感应件与机器人中的控制模块电连接，当机械臂本体的周侧存在有障碍物、且障碍物为导体时，障碍物、导电感应件、障碍物与导电感应件之间的空气会形成一个电容，进而产生电容值；随着导电感应件与障碍物之间的距离的不断变化，电容值也会随之发生变化，因此，通过电容值可以对导电感应件与障碍物之间的距离进行判断，即是判断机械臂结构与障碍物之间的距离，进而控制机械臂结构的运动以避免发生误碰撞。