本实用新型为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。该双臂结构共有12个自由度，形态接近人形手臂，与人体接触能完成类似公主抱的工作。