一种机械脱落结构及机器人，其中机械脱落结构包括电机，电机的转轴前端连接有输出轴，输出轴的前端连接有输出端，输出端用于输出所述电机的旋转力矩，输出轴上套设有依次叠合设置的第一摩擦片、第二摩擦片和可调压紧件，所述第一摩擦片和所述可调压紧件均相对所述输出轴为固定设置，第二摩擦片相对所述输出轴为活动设置，可调压紧件用于提供弹性压力施加于第二摩擦片，第一、第二摩擦片在该弹性压力下摩擦接触，且所述可调压紧件提供的弹性压力大小可调。本实用新型可对输出端的输出力矩可控可调，从而有效防止了机器人手臂碰伤人或者碰坏其它物体，进而大大提高了机器人使用的安全性；且设计巧妙，结构简单，调节方便。