本实用新型提供了一种转动测量结构、机械腿及机器人，该转动测量结构包括安装件、固定轴、转动连接件、编码器和磁环，所述安装件和所述转动连接件均安装于所述固定轴上，所述安装件与所述固定轴固定连接，所述转动连接件与所述固定轴转动连接，所述编码器固定在所述转动连接件上，所述磁环固定于所述固定轴上，或者，所述编码器固定在所述固定轴上，所述磁环固定于所述转动连接件上，所述编码器和所述磁环用于获取所述转动连接件相对所述安装件的旋转角度。该转动测量结构能够测量安装件相对转动连接件的旋转角度，结构简单，实现方式简单。