本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种转动结构及机器人，其中，转动结构包括支架；连接件，转动连接于所述支架上；驱动件，设置于所述连接件的上方；以及连杆，其一端与所述驱动件的输出轴连接；所述支架的侧部突出设置有与所述输出轴平行的拉杆，所述连杆远离所述输出轴的一端沿其自身长度方向设置有导向位，所述拉杆与所述导向位滑动配合，当所述驱动件的输出轴转动时带动所述连杆移动，进而带动所述连接件相对所述支架转动。本实用新型的转动结构的结构简单、体积小、占用空间小，可以在颈部空间有限的情况下，实现头部旋转功能，在小型机器人上具有良好的应用前景。