本实用新型公开了一种无人配送车取放件车门结构，旨在解决现有技术中无人车车门开关存在安全隐患，取货不方便，仍需要人为参与的技术问题。本实用新型包括用于设置于无人配送车本体顶部的旋转门和设置于无人配送车本体侧部的升降门及其对应的驱动机构；所述旋转门包括半圆形或扇形的旋转门板和其驱动转轴；所述升降门包括升降门板和驱动其升降的推杆；所述旋转门板的弧形边缘部与所述升降门板的上沿部能够契合密闭。本实用新型使无人配送车开关门更安全，且开门开口更大，配货取货方便、空间更大；操作方便，更加人性化。