本实用新型公开了一种水下机器人简易矢量推进装置，包括通过万向节联轴器连接的驱动机构和螺旋桨机构以及十字连接架，所述十字连接架包括套在万向节联轴器外的环形支撑部以及安装在环形支撑部两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与驱动机构铰接，第二连接部与螺旋桨机构铰接，两侧铰接方向垂直，驱动机构上安装有驱动螺旋桨机构以第一连接部铰接处为轴摆动的摆动机构，以及以第二连接部铰接处为轴摆动的第二摆动机构。本实用新型适用范围广并且能够实现输出力水平和竖直方向调整。