本实用新型公开了一种柑橘采摘机械手，包括长度调节杆，所述长度调节杆底端的外侧安装有手持传动机构，所述手持传动机构包括手持固定套杆、旋转架、导向杆、复位弹簧和锁紧套，所述手持固定套杆的底端安装有旋转架，所述旋转架的一侧安装有复位弹簧，所述复位弹簧的内侧安装有导向杆，所述旋转架上端的内侧安装有锁紧套，所述锁紧套的内侧安装有连接索，所述连接索的上端安装有采摘机构，所述采摘机构包括果实收集套、定位套筒、传动连接架、切割刀片和刀片安装座，所述果实收集套的上端面安装有定位套筒，所述定位套筒的上端面安装有传动连接架。本实用新型通过对柑橘进行采摘收集，适用于不同高度的柑橘果树，且操作方便，使用安全。