一种可伸缩型远程操作机械模拟臂杆，包括大臂、第一连接轴、第一动力装置、第一活动臂、第一齿轮、第二动力装置、第二齿轮、小臂、第三动力装置、第二连接轴、机械腕、抓手、两个第三齿轮、驱动机构、调节按钮和角度传感器；大臂内设有滑槽，滑槽在大臂的一端形成开口，第一连接轴滑动设置在滑槽内，滑槽底部设有用于驱动第一连接轴滑动的第一动力装置；第一连接轴伸出滑槽外的一端设有第一活动臂；第一活动臂上设有通槽，第一齿轮转动设置在通槽内；第二动力装置设置在通槽内壁内；第二齿轮与第二动力装置的动力端传动连接；本实用新型结构简单，操作方便，灵活性高，方便实用，有效提高残疾人和受伤行动不便人员的工作效率，省时省力。