本实用新型公开了一种柔性机械手卡爪装置，包括机械手装置本体，还包括设置在机械手本体上的机械手卡爪、圆柱销、螺钉与连接块，所述机械手卡爪为T型分体式卡爪，分为左、右机械手卡爪，所述左、右机械手卡爪悬臂之间有一段距离，所述机械手装置本体上设置有驱动装置及位移传感器，所述左、右机械手卡爪上部均分别通过圆柱销、螺钉固定于连接块上，连接块通过螺钉与机械手装置本体固定。本柔性机械手卡爪装置解决大外径工件因受限于传感器行程而无法抓取问题，且可实现快速切换。