本申请涉及仿生机械手的技术领域，具体涉及一种连接机构、机械手指及机械手。该连接机构包括：相配合的连接轴与卡合件，所述连接轴的一端连接有第一限位部，且所述连接轴的另一端连接有第二限位部，所述卡合件卡接于所述第一限位部内。使用时，首先将连接轴依次穿过第一关节与第二关节的轴孔，直至第一限位部延伸至外侧，之后将卡合件卡接于所述第一限位部内，从而实现对第一关节与第二关节一端的限位，第一关节与第二关节的另一端则通过第二限位部对其进行限位，该设计可以有效避免第一关节相对于第二关节在摆动过程中出现松动的情况，从而增强第一关节与第二关节之间的可靠性，防止第一关节从第二关节上发生脱落，最终提高机械手的工作效率。