本实用新型公开一种行星齿轮减速器及其均载结构，该均载结构用于行星轮与行星架之间，所述行星齿轮减速器的行星销轴的两端分别插装于所述行星轮和所述行星架的安装孔中，所述行星轮的安装孔的与所述行星架相对的内侧段为第一孔段，所述行星架的安装孔的与所述行星轮相对的内侧段为第二孔段，并配置为：所述第一孔段和所述第二孔段中，一者与所述行星销轴之间具有预设径向间隙，另一者与适配段的所述行星销轴的径向尺寸相同。本方案通过结构优化提升行星齿轮系的均载性能，为有效降低振动噪声提供良好的技术保障。