本实用新型公开一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，采用的技术方案是，包括电机、第一卡环、第一关节、第一活动块、第一电动伸缩杆、N形块、第一销、第二关节、第三活动块、第二卡环、第二电机、第三关节、固定带、第一限位器、第二限位器、第一监测装置、第二电动伸缩杆、第二活动块、第四活动块、第三限位器、第四限位器、第二监测装置。本装置可以穿戴于手臂上，将第一卡环和第二卡环扣在胳膊上，手掌被固定带固定，整个装置不仅仅可以上下运动，而且可以手臂设定角度范围内转动，手掌也可以摇动，使提起重物的时候，可以多角度范围内提起物品，而且限位装置的使用可以更好地确定转动角度，并且被锁定在这一区域。