本实用新型公开了一种关节机器人的传动设备，包括第七轴基座与机器人承载板，第七轴基座上设置有直线电机定子、第一导轨以及第二导轨，直线电机定子位于第一导轨与第二导轨之间；机器人承载板上设置有直线电机动子、第一滑槽以及第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽分别装配于第一导轨与第二导轨上，直线电机动子与直线电机定子无接触对应；第七轴基座上设置有拖链与磁栅尺，机器人承载板上设置有磁栅尺读头，磁栅尺读头与磁栅尺相适配。本实用新型采用直线电机定子与直线电机动子直线的无接触动力配合，实现对机器人承载板直线驱动，该结构较传统的齿轮与齿条传送，有效的避免了摩擦，减小了噪音，而且定位精度高，更适用于现在机械化作业的需求。