本实用新型公开了一种机器人关节传动机构，包括主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述主动轮的一端设置有固定轴，所述主动轮与固定轴内部之间设置有拆卸结构，所述主动轮的底端设置有中心轴，且中心轴的内部设置有第一副齿轮，所述第二副齿轮的一侧啮合有第一从动轮，所述第一从动轮和第二从动轮的内部均设置有润滑结构。本实用新型通过将固定槽先进行固定，紧接着将主动轮进行安装使其开始工作之后，在固定轴的连接下，可以让卡块卡入固定槽的内部之后被限位块所限位，紧接着在伸缩弹片发生收缩之后，可以很好的使得卡块进行脱离，从而完成了对卡块的拆卸，从而完成了其局部拆卸的能力，提高了其整体的便利性。