本实用新型属于采摘设备技术领域，提供了一种人工辅助苹果采摘装置，包括底架，底架上设有第一驱动装置驱动的行走机构，底架上还固定安装有立柱，立柱内滑动插装有第二驱动装置驱动的升降杆，升降杆的顶端转动安装有第三驱动装置驱动的摆向带轮，摆向带轮上固定安装有横梁，横梁内滑动安装有第四驱动装置驱动的伸缩臂，伸缩臂的末端与横梁间设有旋转驱动电机驱动的传动轴，旋转驱动电机滑动安装，传动轴的末端固定安装有采摘爪，伸缩臂的末端还设有识别定位装置。本实用新型实现了人工劳动力的有效替代，避免了采摘过程中可能存在的不安全因素，使得果树高处位置的苹果采摘更加容易，且不会对采摘苹果造成损伤，保障了苹果的采摘质量。