一种控制扫地设备沿墙清扫的方法、装置及扫地设备
授权
摘要
本申请公开了一种控制扫地设备沿墙清扫的方法、装置及扫地设备。设定沿墙清扫距离参考值并获取扫地设备与墙的距离值；通过该距离值进行位置式PID调节，得到对扫地设备两侧驱动轮的速度调整量；判断该距离值与沿墙清扫距离参考值之差的绝对值是否超出预设容忍值，如果是，表示扫地设备与墙的距离过远或过近，需对两侧驱动轮的速度调整：根据速度调整量通过位置式PID调节两侧驱动轮的速度，从而控制扫地设备与墙的距离保持适宜的沿墙清扫的距离。本申请中分段地进行PID调节，以预设容忍值确定是否需要进行调节，解决了驱动轮反应滞后的情况下一般的位置式PID控制带来的清扫方向频繁切换问题，保证扫地设备沿墙清扫，提升了清扫效率和用户的使用体验。
基本信息
专利标题 ：
一种控制扫地设备沿墙清扫的方法、装置及扫地设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111053500A
申请号 ：
CN202010003034.1
公开（公告）日 ：
2020-04-24
申请日 ：
2020-01-02
授权号 ：
CN111053500B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
檀冲霍章义
申请人 ：
小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请人地址 ：
北京市朝阳区光华路甲8号院1号楼6层7-605
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵晓荣
优先权 ：
CN202010003034.1
主分类号 ：
A47L11/24
IPC分类号 ：
A47L11/24 A47L11/40
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A47
家具；家庭用的物品或设备；咖啡磨；香料磨；一般吸尘器
A47L
家庭的洗涤或清扫；一般吸尘器
A47L11/00
清扫地板、地毯、家具、墙壁或墙上覆盖物的机械
A47L11/24
机动扫地机械
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2020-05-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A47L 11/24
申请日 : 20200102
申请日 : 20200102
2020-04-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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