本发明涉及无人自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于交通事故记忆网络的车辆控制方法、装置及设备。通过对已发生的交通事故场景数据进行学习获得负样本、对真实道路场景数据进行学习获得正样本，基于正样本和负样本对机器学习模型进行训练得到交通事故记忆网络模型，后续应用中，通过将车辆采集的道路场景输入交通事故记忆网络模型，利用该模型获得该道路场景下各种可能的动作对应的特征值，再基于特征值确定欲执行的目标动作，从而根据目标动作所对应的控制参数来对车辆进行控制，能够大幅降低交通事故发生的概率，提高行驶安全性。