本发明提供了无需外界刺激的自修复聚氨酯弹性体及其制备方法。所述无需外界刺激的自修复聚氨酯弹性体聚合物分子链中含有酰腙键，在自修复聚氨酯的基础上，通过添加液体酸、固体酸，使得材料在受到机械损伤后，通过酰腙键的动态交换反应，无需外加酸刺激，室温下即可实现自修复，修复条件简单，可实现多次修复。本发明合成的含酰腙键的无需外界刺激的聚氨酯弹性体切开后沿横断面接触72h即可实现自修复。所述无需外界刺激的自修复聚氨酯弹性体制备简单，原料易得且力学性能优良，提高了自修复聚氨酯弹性体的应用前景。