本发明公开了一种坡道起步防溜坡控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。本发明通过识别制动踏板开始松开的时机，在制动力卸载期间，驱动力就开始输出。相对于现有技术，本发明更加智能化，在车辆发生后溜之前就提前输出了驱动力，使输出驱动力和制动力的总和保持与坡道阻力的平衡，能够有效地阻止车辆坡道后溜的发生；而且，本发明的控制方法在制动期间无需一直保持输出一定的驱动力，能够有效避免能源的浪费，且避免了动力源过热的可能性。本发明的坡道起步防溜坡装置，基于VCU自主开发平台，在应用层软件中设置一个计算模块即可实现，没有额外增加零部件，开发成本较低。