本发明公开一种辅助智能物联网覆盖增强的无人机轨迹优化方法及系统，该方法包括根据无人机与预先设置的智能物联网系统的通讯关系以及所述无人机的无人机属性，确定无人机轨迹优化的约束条件；根据所述约束条件，构建无人机与地面物联网终端设备的通信调度与关联模型；根据所述智能物联网系统和所述通信调度与关联模型，构建任务周期内所有无人机的总能量消耗模型和所述地面物联网终端设备的总吞吐量模型；根据所述总能量消耗模型和所述总吞吐量模型，建立无人机轨迹优化模型，通过迭代求解所述无人机轨迹优化模型，获得满足所述约束条件的无人机优化轨迹。本发明提供的方法能够实现系统效益最大化，同时保障设备服务质量。