本发明实施例涉及定位技术领域，公开了一种定位方法、装置及设备。其中，所述方法包括：获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。通过上述方式，本发明实施例能够提高定位的精度。