本发明是一种空间机械臂快速碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体包围盒方法对实验舱机械臂和空间站本体构型进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，并对包络模型进行数据采集和转换；当实验舱机械臂自身碰撞检测时，给定空间机械臂所需各相关参数，正运动学变换，得到空间机械臂新的位姿；当实验舱机械臂与空间站本体碰撞检测时，预先设定碰撞部件检测；当实验舱机械臂与核心舱机械臂串联与空间站本体碰撞检测时，由于双臂串联，进行全部部件检测。本发明根据不同的任务需求采取不同的碰撞策略，节省不必要的时间。本发明能够满足实时性30ms的要求，是对球体包围盒的快速碰撞检测算法的改进。