一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法
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摘要
本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
基本信息
专利标题 ：
一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112264991A
申请号 ：
CN202010943376.1
公开（公告）日 ：
2021-01-26
申请日 ：
2020-09-09
授权号 ：
CN112264991B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
初晓昱文闻吕振华孙静李晓辉张强张猛周元子赵性颂陶东
申请人 ：
北京控制工程研究所
申请人地址 ：
北京市海淀区北京2729信箱
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
李晶尧
优先权 ：
CN202010943376.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-02-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200909
申请日 : 20200909
2021-01-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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