本发明涉及一种全回转舵桨系统及其采用的控制方法。全回转舵桨系统包括操纵手柄、舵桨装置、控制装置，控制装置包括控制单元、n个变频器和n个转舵电机；控制单元与操纵手柄相连接，各个变频器分别与控制单元相连接，且各个变频器级联，转舵电机与变频器一一对应连接，各转舵电机与舵桨装置相连接。控制装置中，控制单元对变频器实时主/从控制模式。控制单元获取操纵信号，输出对应的舵角信号和转速信号给被定义为主机的变频器；控制单元获取实时转矩信号决定需要启动的被定义为从机的变频器的数量，并向需要启动的被定义为从机的变频器输出转速信号。本发明能够避免能源浪费，提高安全性，从而提高船舶推进系统平稳、可靠运行，提高安全性能。