一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统
授权
摘要
本发明涉及一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统，该方法包括：获取电动汽车的参考轨迹；根据参考轨迹采用MPC轨迹跟踪方法确定期望前轮转角；获取电动汽车上一时刻的实际前轮转角；根据期望前轮转角和实际前轮转角，采用滑模前轮角跟踪方法确定当前差动力矩；根据当前差动力矩基于轮胎负荷率的转矩优化分配方法确定电动汽车每个车轮的当前转矩，得到车轮转矩集合；根据车轮转矩集合中每个车轮的当前转矩控制电动汽车当前的转向。本发明的上述方法利用冗余功能的执行机构实现容错控制，提高车辆行驶的安全性和可靠性。
基本信息
专利标题 ：
一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111717278A
申请号 ：
CN202010608193.4
公开（公告）日 ：
2020-09-29
申请日 ：
2020-06-29
授权号 ：
CN111717278B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
王震坡张雷王子浩
申请人 ：
北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
崔玥
优先权 ：
CN202010608193.4
主分类号 ：
B62D6/00
IPC分类号 ：
B62D6/00 B62D5/04 B60W50/00 B62D101/00 B62D113/00 B62D137/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D6/00
根据所检测和响应行驶条件自动控制转向的装置，例如控制回路
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2020-10-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B62D 6/00
申请日 : 20200629
申请日 : 20200629
2020-09-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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