本发明公开了一种打印方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前行打印数据；其中，所述当前行打印数据包括至少一个打印点数据，每个打印点数据具有与其颜色深度对应的打印阶数M；将当前行的预定加热时间分为N份子时段；根据每个打印点数据的打印阶数M、N以及为每个打印点数据分配的随机数，生成每个打印点数据的打印驱动脉冲序列，以使得将每个打印点数据的加热时间随机分配到N份子时段的与所述打印驱动脉冲序列对应的子时段内；根据所述打印驱动脉冲序列驱动打印头的相应的加热元件进行加热，以将当前行数据再现于打印介质上。本发明能够避免所有打印点数据同时加热的情况以及降低加热脉冲分布一致的情况，使得图像点比较饱满。