本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种基于电刺激上下肢协同智能康复机器人系统及其工作方法，其中基于电刺激上下肢协同智能康复机器人系统包括：终端、电激励装置和辅助运动装置；所述终端适于分别发送控制信号至所述电激励装置和辅助运动装置；所述辅助运动装置适于根据相应控制信号承托患者的上肢和下肢进行圆周运动；所述电激励装置适于根据相应的控制信号对患者上肢和下肢进行电刺激，实现了电激励和辅助运动的相结合，用于增强独立运动能力，改善行走速度和其他步法交错变量，互相弥补两种技术的短板，拓宽临床恢复效果和使用范围，为患者提供最优的恢复训练。