本发明实施例提供的误差校准方法及装置，涉及惯性导航模块领域，所述方法包括采集预定时间内车辆处于第一预定位置时的第一加速度；将车辆的车体旋转预定角度使车辆处于第二预定位置，采集预定时间内车辆处于第二预定位置时的第二加速度；根据第一加速度及第二加速度计算标准坐标系与实际坐标系之间的横滚误差角及俯仰误差角；根据横滚误差角和俯仰误差角计算标准坐标系与实际坐标系之间的航向误差角；根据横滚误差角、俯仰误差角及航向误差角对惯性导航模块的安装误差进行校准。避免了旋转车体法对于车体重量的局限性，避免了间接校准法带来的二次误差，提升了惯性导航模块的安装精度，进一步使惯性导航模块的定位更加准确。