本发明公开了一种基于周期事件触发机制的下肢外骨骼滑模控制方法，其步骤如下：1)根据拉格朗日方程建立下肢外骨骼系统动力学模型，并推导出状态空间表达式和系统综合状态向量表达式；2)利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼关节的期望轨迹，具体得到角度期望轨迹、角速度期望轨迹、角加速度期望轨迹；结合期望轨迹和实际运行角度、角速度得出系统综合状态向量，根据上一事件触发时刻与当前采样时刻的系统综合状态向量计算出系统量测误差；3)预设量测误差的阈值和采样周期，根据量测误差的阈值和采样周期，设计用于控制下肢外骨骼系统的基于周期事件触发机制的滑模控制器；该方法不仅能保证下肢外骨骼系统渐进稳定，而且节约了通信资源和不必要的硬件成本，减少了执行器和部件的磨损，具有工程应用价值。