本发明涉及仿生机械技术领域，目的是提供一种基于张拉整体原理的仿生机械鱼，转动范围大、转动效率高、能精确控制动作姿态、可靠性高。上述机械鱼包括依次连接的头部、躯干部和尾部，躯干部包括至少一组张拉推进部，张拉推进部包括两个轴线竖直设置的第一转动件和第二转动件，第一转动件和第二转动件的上部通过第一连接架连接，第一转动件和第二转动件的下部通过第二连接架连接，第一连接架与第一转动件、第二转动件之间以及第二连接架与第一转动件、第二转动件之间均通过具有预紧力的弹性元件连接；第一转动件和第二转动件的中部与张拉驱动组件连接，使第一转动件和第二转动件实现自转。本发明解决了现有机械鱼转动范围小、转动效率差的问题。