本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。