本实用新型公开了一种新型张拉结构管道机器人，该机器人可应用于大中型建筑中央空调通风管道的探测和清洁，其特征在于：机器人由杆伸缩装置、绳索伸缩装置、清洗装置组成。杆伸缩装置和绳索伸缩装置控制机器人的运动，清洗装置完成对中央空调通风管道的清洁。本实用新型是针对大中型建筑物的中央空调通风管道清洁的难度大时间长的难题。该机器人通过杆伸缩使一个四面体支撑在管壁，同时用索驱动另一个四面体运动，如此反复来完成爬行。该机器人转动顶部刷杆，喷头同步喷出清洗液提升清洗效果。