一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法
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摘要
本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域，具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法，具体步骤如下：S1：前提条件；S2：相机获取图像；S3：计算丝杆尺寸范围；S4：计算所有单个吸盘位置；S5：选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围thetas；S6：在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点，这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系；S7：计算矩阵吸盘的关键点位置；S8：判断关键点；S9：清空list1；S10：判断thetas有没有遍历完；S11：判断丝杆尺寸有没有遍历完；S12：把list2中最长的列表对应的吸盘编号；S13：判断num
基本信息
专利标题 ：
一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112356057A
申请号 ：
CN202010996922.8
公开（公告）日 ：
2021-02-12
申请日 ：
2020-09-21
授权号 ：
CN112356057B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
马英洪凯储昭琦易廷昊党进肖永强张帷游玮
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王帅
优先权 ：
CN202010996922.8
主分类号 ：
B25J15/06
IPC分类号 ：
B25J15/06 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J15/00
夹头
B25J15/06
带真空或磁力夹持装置
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2021-03-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 15/06
申请日 : 20200921
申请日 : 20200921
2021-02-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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