本发明公开了一种惯导数据的修正方法、装置和系统，该方法包括：基于惯性测量单元输出的测量数据，确定搭载惯性测量单元的运载体的惯导测量方向和惯导测量速度；在满足方向校准条件时，基于运载体的GNSS定位数据、路网数据或视觉定位数据，对惯导测量方向进行修正，修正得到的方向用于惯导方向和惯导位置推算；在满足速度校准条件时，基于运载体的GNSS定位数据，对惯导测量速度进行修正，修正得到的速度用于惯导位置推算；在满足位置校准条件时，基于GNSS定位数据、路网数据或者视觉定位数据，对惯导位置进行修正，修正得到的惯导位置用于惯导位置推算。本方法得到的各运动参数的精确度满足惯性导航需求，提高了导航的准确率。