本申请公开了一种车载安全系统预警方法、车载安全系统、车辆及存储介质，上述车载安全系统预警方法应用于包括车载安全系统的车辆，该方法包括：在车辆的启动模式被触发时，获取目标空间区域的热成像图像，启动模式用于指示车辆处于点火启动的状态，目标空间区域为目标座椅所界定的乘员区域；根据热成像图像，确定目标座椅上是否有乘员；当确定目标座椅上有乘员时，确定目标座椅对应的目标安全带是否系扣；以及当确定目标安全带未系扣时，发出提示信息。本方法根据获取到的目标空间区域的热成像图像确定目标座椅上是否有乘员，并在确定目标座椅上有乘员，且确定目标安全带未系扣时，发出提示信息，因此，提高了车载安全系统预警的准确率。