本发明公开了一种反步自适应控制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、利用SoildWorks对机械臂三维建模并导入Matlab生成可视化模型；建立六轴机械臂单关节的动力学模型；步骤2、利用步骤1得到的动力学模型建立误差动力学模型；利用步骤1得到的误差动力学模型和自适应反步法推导最终的控制律并进行李雅普诺夫稳定性的验证，完成六轴机械臂模型的控制律设计；步骤3、根据步骤2得到的反步自适应控制律结合步骤1得到的机械臂可视化模型搭建仿真平台，验证基于Simscape六轴机械臂模型的反步自适应控制方法的正确性、稳定性，完成反步自适应控制。解决了现有技术中存在的机械臂控制策略验证过程繁琐的问题。