本发明公开了一种制动器抱闸间隙检测系统，N个制动器围绕被制动体设置；制动器固定部与被制动体固定部固接；制动器可动部用于向被制动体可动部推压制动器摩擦部；制动器在抱闸状态时，其制动器可动部向被制动体可动部移动使制动器摩擦部贴到被制动体可动部制动面；在松闸状态时，其制动器可动部远离被制动体可动部移动使制动器摩擦部同被制动体可动部制动面形成抱闸间隙；传感器到各制动器的距离相等，用于检测被制动体处的噪音信号或被制动体固定部上的振动加速度信号；当传感器检测的信号的峰值大于上限设定阈值，控制器则输出制动器抱闸间隙过大信号。本发明，仅使用单个传感器对一被制动体所有制动器的抱闸间隙是否过大进行检测，成本较低。