本发明提供了一种用于铰接式汽车列车的胶轮导向转向架装置，用于包括至少前、后组胶轮的连接及转向，包括：转向架连接机构，用于连接胶轮；转向梯形机构，至少包括第一、第二转向梯形机构，用于分别连接前组胶轮和后组胶轮；协同转向机构，设置在前后组胶轮之间，包括第一、第二协同转向连杆，第一协同转向连杆的第一端与第一转向梯形机构铰接，其第二端铰接在设置在转向架连接机构上的一铰接盘上，第二协同转向连杆的第一端与第二转向梯形机构铰接，其第二端铰接于铰接盘上，第一协同转向连杆的第一端和第二协同转向连杆的第一端相对铰接盘对称布置。本发明解决了长编组汽车列车的多轴转向架的轨迹跟随功能，提升长编组汽车列车的承载能力，增加运营效率。