一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法

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摘要

一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。

基本信息

专利标题：

一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112462606A

申请号：

CN202011249074.0

公开（公告）日：

2021-03-09

申请日：

2020-11-10

授权号：

CN112462606B

授权日：

2022-06-03

发明人：

金弘哲刘章兴刘玉斌赵杰王彬峦印鸿黄卫金张洋张慧

申请人：

哈尔滨工业大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

代理机构：

哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司

代理人：

高志光

优先权：

CN202011249074.0

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04