本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。