本发明提供一种悬挂装置及高空作业机器人，悬挂装置包括多个悬挂机构和至少一个连接机构。多个悬挂机构相互间隔且并列设置。连接机构包括第一驱动组件和与第一驱动组件相连的第一连接件，相邻两个悬挂机构中的其中一个与第一驱动组件连接，另一个设有第二连接件，第一驱动组件用于驱动第一连接件沿第一方向移动至与第二连接件可拆卸连接。上述的悬挂装置及高空作业机器人，相对于传统的双臂架悬挂装置而言，体积小、重量轻，吊运方便很多，减少对外部起重装置的依赖，具有较高的经济价值；可以使得并列的相邻两个悬挂机构自动连接，进一步节省了人力物力。