本申请实施例属于扫地机器人导航技术领域，涉及一种障碍物位置标记方法方法，包括连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。本申请还提供一种障碍物位置标记装置、计算机设备及存储介质。本申快速确定扫地机器人受困的状态，并且记录真实坐标。本申请扫地机器人和障碍物的坐标记录的更准确，由此障碍物标记更准确。