本发明公开了一种手持式激光焊接设备的控制方法、装置及系统，所述方法包括：分别获取用户输入的设定参数和所述激光焊枪的状态参数；根据所述设定参数控制所述激光电源输出激光至所述振镜电机，以及根据所述设定参数生成正弦波形，以所述正弦波形控制所述振镜电机反射激光至所述激光焊枪；根据所述状态参数确定调整所述激光电源所需的变化功率值，并控制所述激光电源根据所述变化功率值，调整输出激光的功率，再将调整后的激光传输给所述振镜电机，并由所述振镜电机反射调整后的激光。本发明可以缓和地形成的直线能量输出，使激光的直线能量分布更均匀，增强激光输出的稳定性；同时也可以实现激光能量的反馈控制，提高激光输出精度。