本发明公开了一种四轮独立驱动轮架可调姿车辆综合驱动系统，包括四个轮架；控制单元，包括整车控制器，以及与所述整车控制器相连的轮架综合控制器和行走电驱动控制器；四个轮架驱动机构，与所述轮架综合控制器相连，各轮架驱动机构分别与对应的轮架相连，控制对应轮架的位姿；四组车轮单元，每组车轮单元至少包括2个车轮，各车轮均设于对应轮架的同一侧，由对应轮架控制位姿；四组行走驱动单元，与所述行走电驱动控制器相连，各组行走驱动单元分别与对应的车轮单元相连，控制对应车轮单元中各车轮的运行状态为行走状态、转向状态或停止状态。本发明能够实现姿态可调、动力输出的综合，以实现全地面和高通过性的运行要求。