轮毂上下料机械手，包括固定在地基上的多根立柱，在立柱上端固定有水平设置的两根相互平行的纵梁，在两根平行的纵梁之间设有水平设置的横梁，横梁的两端与纵梁之间滑动连接，横梁端头设有驱动横梁相对于纵梁滑动的纵向驱动机构；在横梁上滑动连接有移动体，移动体上设有驱动移动体相对于横梁滑动的横向驱动机构；在移动体上滑动连接有竖向设置的竖梁，在移动体上设有驱动竖梁相对于移动体在竖向上滑动的竖向驱动机构；在竖梁的下端安装有与气动装置相接的三爪气缸，三爪气缸上的移动爪端头的爪尖朝向外侧；在竖梁的侧边固定连接有支架，支架的一端与竖梁的侧面固定，支架的另一端安装有与控制系统相接的工业相机和光源。结构简单，抓取轮毂牢固，抓取机构到位精准。